Segmentierung (German, Paperback)

In der vorliegenden Arbeit wird die Objekterkennung und -Verfolgung aus Videosequenzen eines fahrenden Fahrzeugs implementiert. Die Videos werden offline verarbeitet. Dabei werden insbesondere als unbewegte Objekte die Verkehrsinfrastrukturen wie beispielsweise die berkopf-Wegweiser wahrgenommen. Die Segmentierung erfolgt einerseits ber kantenbasierte Verfahren mit Canny-Operator und Houghtransformation sowie einem modellbasierten Verfahren, das die Eigenschaften von Schildern nutzt. Andererseits unter Nutzung des Feldes, das durch den optischen Fluss von texturreichen Oberflchen in Bildsequenzen erzeugt wird, 3D-Informationen gewonnen und per Clusterverfahren unbewegte Objekte extrahiert. Anschlieend werden die gefundenen Objekte fr eine robuste Zustandsschtzung verfolgt. Dafr werden die Grundlagen von Schtzern aufgezeigt und das Kalman Filter und deren gngigsten Variationen vorgestellt und angewendet. Als Ergebnis beschreibt die Diplomarbeit den Aufbau und die Programmierung (Matlab und C++) des Systems. Mit Hilfe der aus der Anwendung auf reale Videodaten gewonnen Ergebnisse werden die Mglichkeiten und Probleme aufgezeigt und diskutiert.